苹果 HALO Astra 后具身模型分层思路的再验证

本报告跟踪分析苹果发布的具身智能自主系统 HALO，探讨其在宇树科技 G1 人形机器人上的验证表现及分层架构思路。HALO 采用任务编排器、动作生成器、动作跟踪器的三层分层框架，通过全仿真数据训练突破真机数据瓶颈，在单项任务测试中展现出约 91% 的较高真机成功率，验证了仿真到现实的迁移能力。同时，报告指出现阶段其在长流程链式任务和精细手部操作上仍存局限，触觉数据与视触觉融合或为未来演进关键。投资建议方面，建议关注触觉手套相关标的福莱新材、晶华新材、慈星股份，数采标的奥比中光，以及本体厂商宇树科技等。